犬を扱うことになると緊張してしまいます

学校と違うとなると、「怪我をさせてはいけない」「落としてはいけない」等と言う気持ちがどうしても強くなってしまうみたいです。
緊張してるとそれが犬に伝わってしまって、暴れられてしまうんですね。
それがわかってても、どうしても緊張してしまうのです。
こういうのって慣れるしかないのでしょうか？
難しいことではあるでしょうが、どうかよろしくお願い致します。