歯磨きのやり方

歯磨きの勉強をしたことが無くて、お客様に歯磨きしてくれない？と言われ、お断りしていたのですが、何回断っても、『歯磨きやっていて！！』って言われます。 一応、犬用の歯磨き粉（うちのこ用）を持っていたので安い歯ブラシを使ってやってはみますが、上手く磨けません。 口を開けますが歯ブラシが入ると嫌がるし、歯を磨くというよりは歯茎を傷つける気がして怖いです。 上手くできないので、サービスでしていますが今後の事を考えると出来るようになりたいです。 歯磨きをメニューにいれているお店の方は、またそこで働いている方どのように学びましたか？ 独学なのでしょうか？なんでもいいのでやり方や勉強の仕方などアドバイスお願いします。